卢沟桥因横跨卢沟河（永定河）而得名，是一座长八十丈（266.5米）、宽二丈余（7.5米）的石造联拱桥，两侧雁翅桥面呈喇叭口状。马可·波罗在他的游记里，十分推崇此桥，说它“是世界上独一无二的”，并且特别欣赏桥栏柱上刻的狮子，说它们“共同构成美丽的奇观”。的确，桥两侧石雕护栏各有一百四十条望柱，柱头上均雕有石狮，据说有六百二十七个，每只狮子的神态皆不同。
清清的河水在桥下流淌，石狮们在桥上嬉戏，如此美景，偏有人大煞风景想要炸桥。敖汉左千户札木素奉赵王毕力根达来之命派人在桥墩处装填炸药，想炸掉这条联接卢沟河东西两岸的交通要道。一旦毁桥成功，河对岸的清军想要渡河只能依靠船只和木筏。
“轰隆隆~轰隆隆~轰隆隆~”连续的爆炸声传来，桥墩和桥面出现了几个大坑，可并没有炸断桥梁，毕竟是座石桥，坚固程度非木桥可比。
“废物！再炸！”札木素骂咧咧地指责部下。部下慌忙重新装填火药，可已来不及，河对面出现了清军绿营的绿旗。
来的是浙江温州镇总兵尚好仁和靖南王耿继茂麾下总兵、左都督兼太子太保杨学皋两部兵马。尚好仁降清较早，属于清廷放心的自己人；杨学皋本是郑成功的先锋大将、威名赫赫的振武将军兼左都督，郑成功死后，他与郑经不睦，带着麾下三千精兵及逾三万家属降了靖南藩。此次各省抽调军队入卫京畿，耿继茂舍不得派嫡系军队前去，便将这支降军派了来。杨部虽然只有三千人，可杨学皋当年能被选做郑氏先锋，自然是能战的，部下人马十分精锐。佟养量见保定巡抚刘祚远所领各部在攻打西山的战斗中伤亡颇大，命伤亡较小的浙江镇总兵尚好仁部为渡河先锋，又派杨学皋协助尚好仁。
“清军来得好快！”河对岸，毕力根达来瞧见清军军旗皱紧了眉头，冷冷下令道：“传令札木素不要炸桥了，赶紧列阵守住桥头；楚依部列于札木素后方射箭；满都拉图、乌日根达来各率本部沿河岸布防，防止清军乘船渡河；阿罕部留作预备队”。西山攻防战中，他的三万大军足足伤亡一万，虽然只剩下两万人，却也只能咬紧牙关守桥，绝不敢放清军进入大都破坏父汗攻取大都的方略。
“久闻杨都督是员虎将，便请一展雄风”，尚好仁知道杨学皋能战，出言相激。
杨学皋略有些犹豫，他虽被清廷封了高官，可毕竟只有三千人马。对降将而言军队是命根子，舍不得轻易折损。
“杨公放心，吾定率温州镇为汝后援”，见他犹豫，尚好仁说道。
“既如此，末将愿为先驱”，杨学皋点头答应，唤来副将杨乔，“汝率一千军士抢夺卢沟桥、为尚总镇开路，吾率军乘藤牌渡河”。杨部大多来自福建漳州、泉州一带，其地有一种极其坚韧的山藤，可以制作将士用的藤甲和帽子，还可编成藤牌。这种藤牌在桐油中泡上数月，再晒上数月，反复十余次方能做好。不仅轻便、入水不湿，还能挡住箭射刀砍并减缓铳弹的杀伤力，陆战时可做盾牌，水战时可做船只，厉害无比。
“末将领命”，杨乔欣然领命，率二百执双层藤牌、八百执单层藤牌的军士缓缓往卢沟桥走去，后面跟着尚好仁麾下的温州镇。双层藤牌对铳弹的防护力胜于单层藤牌，可却重得多，非大力士不能使，杨部使双层藤牌者并不多，个个皆是精挑细选出来的勇士。
“放箭！”见清军想抢桥，楚依下令麾下的阿鲁科尔沁部弓箭手抛射，一时间箭如雨下。大部分的箭皆被藤牌挡住，即便有些箭射到清军身上，也射不穿他们的头盔和藤甲。除了少数倒霉鬼被射到面孔和裸露在外的部位外，很少有人受伤。